Réglage d'un correcteur PID

Méthodes

La fonction de transfert d'un correcteur PI (mixte) est \(C(p)=\boxed{K_p(1+\frac{1}{\mathcal{T}_ip}+\mathcal{T}_d p)}\)

  • Kp est le gain proportionnel sans unité

  • \(\mathcal{T}_i\) est le temps intégrale en secondes

  • \(\mathcal{T}_d\) est le temps dérivée en secondes

Le réglage du correcteur consiste à ajuster Kp , \(\mathcal{T}_i\) et parfois  \(\mathcal{T}_d\)

Il existe 4 méthodes de réglage d'un correcteur PI

  • Méthode analytique en utilisant la marge de phase ou de gain de la FTBO pour obtenir une réponse en boucle fermée stable, précise et le plus rapide possible

  • Méthode heuristique en réalisant un essai  pour déterminer les paramètres PID : « BROÏDA » ou « ZIEGLER & NICHOLS »

  • Méthode purement empirique en boucle fermée en ajustant d'abord le gain P puis le temps \(\tau_i\)

  • Une quatrième méthode encore plus simple est présente sur les systèmes modernes : L'Autoréglage ou Autotuning

    Le système détermine lui-même les coefficients PID adaptés au process.

    Pour identifier le process, le régulateur lui applique des excitations de faible amplitude et mesure sa réponse.